Szkoła Podstawowa w Gąsocinie powstała w latach 1922 – 1923.  Przed pierwszą wojną światową Gąsocin był małą wioską liczącą kilkanaście domów. Dzieci chodziły do szkoły w Sońsku. Ten okres trwał do 1922 roku. Dopiero w roku szkolnym 1922/1923 powstała w Gąsocinie szkoła, a pierwszym jej nauczycielem został Aleksander Gulewicz. Przez pierwsze dwa lata od założenia szkoły w jednej izbie lekcyjnej uczył gąsocińskie dzieci jeden nauczyciel. W 1924 roku po parcelacji ziem opinogórskich w Gąsocinie został wydzielony teren pod budowę szkoły. Ze składek rodziców posyłających dzieci do szkoły powstał w roku szkolnym 1925/1926 pierwszy budynek o dwu izbach szkolnych z mieszkaniem dla kierownika. Ze wzglądu na wzrost liczby uczniów zatrudniono nowych nauczycieli. Wzbogaciło się także wyposażenie szkoły o nowe urządzenia, pomoce naukowe i bibliotekę. W 1932 roku kierownictwo szkoły podjęło starania o budowę kolejnego budynku szkoły.   Budowa drugiego obiektu szkolnego zostaje ukończona w 1934 roku przez następcę kierownika Gulewicza - Henryka Zglińskiego.
W roku szkolnym 1936/37 nauka odbywała się w dwóch budynkach w 4 salach lekcyjnych. Pięcioro nauczycieli pracowało z 317 uczniami. Wrzesień 1939 roku tragicznie zapisał się w historii szkoły. Wybuchła II wojna światowa, Gąsocin został opanowany przez Niemców. Zamknięto szkołę, a nauczycieli wywieziono do aresztu do Działdowa.  Kierownik Zgliński  wywieziony do obozu koncentracyjnego w Dachau, zostaje tam zamordowany. Podczas okupacji mieszkający w rejonie szkolnym nauczyciele podjęli tajne nauczanie. Po wojnie zaraz po wyzwoleniu naszego terenu do szkoły powrócili nauczyciele m. in. pan Przasnyski i pan Giszczak, którzy zajęli się przygotowaniem budynków na przyjęcie uczniów. Po miesiącu wytężonej pracy rozpoczęto naukę. 15 marca 1945 roku przybył do pracy Stanisław Milewski. Objął kierownictwo nad szkołą. Dzięki jego staraniom przydzielono szkole barak, który sprowadzono i pobudowano z pomocą mieszkańców Gąsocina. Dwa pierwsze lata powojenne to okres jak najszybszego odrabiania zaległości wojennych. W 1946 roku została zamontowana instalacja elektryczna. Przybywało sprzętów szkolnych, powstała nowa biblioteka. Szkoła została zradiofonizowana. Do szkoły w Gąsocinie uczęszczały dzieci z wielu wiosek między innymi z Soboklęszcza, Komór Dąbrownych,  Janówka, Skrobocina, Koźniewa i Koźniewa Średniego.

18 marca 1948 roku to data następnej tragedii w historii szkoły. Został zastrzelony kierownik Stanisław Milewski. Jego obowiązki  powierzono Janowi Przasnyskiemu. Rok 1950/51 przyniósł kolejne zmiany zarówno w osadzie nauczycielskiej, jak i w kadrze kierowniczej. Kierownikiem szkoły został Jan Gołębiowski. Wkrótce wprowadzono do szkoły pisemne i ustne egzaminy z języka polskiego, matematyki i biologii w klasach IV – VII. W  roku szkolnym 1957/58 szkoła i Komitet Rodzicielski rozpoczęli starania o pobudowanie nowej szkoły. Dopiero w 1962 roku na jej budowę przyznano pieniądze. Społeczeństwo Gąsocina po raz kolejny włącza się w akcję gromadzenia funduszy społecznych na budowę nowej szkoły i porządkowania terenu. .Ostatnie lekcje w starej szkole odbyły się w roku szkolnym 1963/64. Rok szkolny 1964/65 uczniowie rozpoczęli w nowoczesnej dziewięcioizbowej szkole z instalacją centralnego ogrzewania, z wodą, natryskami i salą gimnastyczną. W latach 1964 – 2000 Szkoła Podstawowa w Gąsocinie funkcjonowała w nowym budynku, który został uroczyście otwarty 1 września 1964 roku. Urządzono w nim gabinet fizyko – chemiczny, klasy do języka polskiego, geografii, biologii i historii.  W roku szkolnym 1965/66 założono Spółdzielnię Uczniowską, z funduszu której szkoła zakupiła telewizor. Nowo powstały Komitet Rodzicielski  wspólnie z kierownictwem szkoły przystąpił do ogrodzenia terenu, na którym znajdowała się szkoła. Zaczęto organizować bale i wieczorki, z których dochód przeznaczano na potrzeby szkoły. W 1967/68 roku szkoła liczyła 15 oddziałów oraz dwie klasy przysposobienia rolniczego. Nauka odbywała się na dwie zmiany. Dzięki staraniom szkoły w jednym  z pomieszczeń otwarto gabinet dentystyczny, który świadczył usługi młodzieży szkolnej i miejscowemu społeczeństwu.  Lata 1978 – 1980 to okres powstania działalności wielu organizacji szkolnych: SU, ZHP, PCK, LOP. W 1980 roku istniało w szkole 16 oddziałów, oddział przedszkolny przeniesiono do istniejącego do dziś najstarszego budynku szkolnego przy ulicy Głównej. W roku szkolnym 1983/84 miała miejsce niecodzienna uroczystość, naszej szkole nadano imię pierwszego powojennego kierownika Stanisława Milewskiego i ufundowano sztandar szkoły. Lata 90 – te to trudny okres w funkcjonowaniu szkoły: Brak środków finansujących doprowadził do ograniczenia zajęć pozalekcyjnych oraz zaopatrzenia w pomoce naukowe.  Trudności w organizacji i funkcjonowaniu szkoły nasiliły się po utworzeniu w 1999 roku w tym samym budynku pierwszych klas gimnazjalnych. Wówczas zaistniała konieczność przeniesienia szkoły podstawowej do oddzielnego budynku. Tak też się stało. Rok szkolny 2000/2001 rozpoczęliśmy w nowej szkole, a  27 października 2006 roku została oddana do użytku nowa sala gimnastyczna.